Embodied Kit · 本体适配
接入一台本体，先准备这五类东西
本体、末端、传感器、算力载体、通信链路——每一项都有明确的接口、确认项和验收动作。这一页把“想做一个具身应用”拆成可以逐条核对的开场清单，并给出四类本体的选型对照、标定验证项与安全边界。
适配清单：五类东西，逐条确认
采购前先确认接口与边界条件。下面每一类都列出常见接口、协议和必须问清楚的问题，便于你直接拿去和本体厂商对话。
运动本体
移动底盘、协作臂、巡检本体、交互本体。常见接口为 CAN、EtherCAT、RS-485 与以太网；协议侧常见 CANopen、Modbus RTU/TCP、ROS/ROS2 话题与服务，以及厂商私有 SDK。
需要确认：运动指令集与速度档位、状态回传频率与字段、急停是硬件回路还是软件触发、底层速度环是否开放。
夹爪与末端工具
电动夹爪、气动夹爪、吸盘、力控末端、快换法兰。控制接口多为 24V 数字量、RS-485 或 EtherCAT。
需要确认：开合行程与夹持力范围、是否回传位置与夹持力、快换接口规格、末端线缆的走线余量与弯曲次数。
传感器
2D/3D 相机、激光雷达、IMU、力与力矩传感器、温湿度与气体传感器。按任务选，不必一次配齐。
需要确认：内外参标定文件格式、时间戳来源与同步方式（网络授时或硬触发）、供电与安装基准面、镜头与现场光照是否匹配。
算力载体
边缘网关、工控机、板卡式算力模组。按任务决定是纯控制、控制加轻量推理，还是多路视觉推理。
需要确认：可用算力与内存余量、功耗与散热方式、能否容器化部署、防护等级与工作温度是否覆盖现场。
通信链路
工业以太网、工业 Wi-Fi、4G、5G 与专网。移动本体优先看覆盖连续性，固定工位优先看时延稳定性。
需要确认：现场覆盖与漫游表现、上行带宽与资费、弱网缓存与补传策略、是否需要独立网段与固定地址。
场地与配套
地面材质与坡度、通道宽度、充电位与停车位、气源与供电容量、照明与人员通行规则。
需要确认：动火与断电作业窗口、施工审批流程、消防与安全通道要求，这些往往决定工期而不是硬件。
接入五步：每一步都有产物
顺序不要跳。机械与供电没确认就通电联调，后面每一步都会返工。
机械与供电确认
台架固定、重心与配重、供电电压与电流余量、接地与急停回路接线。产物：安装与供电核对表。
通信打通
网段与地址规划、协议连通性测试、心跳与状态回传验证。产物：通信点表与联调记录。
坐标系与标定
传感器内外参、手眼关系、本体零点与工具坐标系。产物：带版本号的标定文件。
安全边界设定
电子围栏、限位、速度与力矩上限、急停与降级策略。产物：安全配置清单与联锁测试记录。
单机技能验证
空跑、慢速带载、异常注入，形成可复现的基线。产物：单机验收记录。
前四步完成前不建议接入生产任务。第五步的基线记录是后续判断“是设备变了还是现场变了”的唯一依据。
任务、本体、算力载体的三列对照
按现场任务选本体，而不是按参数表选。状态列标注当前能力：已具备表示已有交付案例，进行中表示项目现场验证阶段，可评估表示尚未交付、需要单独立项评审。
| 现场任务 | 建议本体 | 算力载体 | 状态 | 主要限制条件 |
|---|---|---|---|---|
| 仓内托盘搬运与线边配送 | 轮式移动底盘 + 顶升或辊筒模组 | 边缘网关（ARM） | 已具备 | 地面平整度与通道净宽；跨楼层需电梯联动配合 |
| 工位上下料与抓取装配 | 六轴协作臂 + 电动夹爪 | 工控机 + 视觉加速卡 | 已具备 | 节拍受抓取行程与换手时间限制；需人机协作安全评估 |
| 电站、管廊、机房巡检 | 轮式巡检本体或挂轨本体 | 边缘网关 + 本地存储 | 已具备 | 续航与充电点布置；无卫星定位环境依赖激光与视觉 |
| 展厅迎宾、导览与问询 | 交互本体（移动或固定） | 边缘算力模组 | 已具备 | 现场噪声影响拾音；内容与话术需要持续维护 |
| 在线抽检与尺寸测量 | 协作臂或固定工位 + 3D 相机 | 工控机 + 算力模组 | 进行中 | 反光与深色材质影响成像；需要标定与稳定光照 |
| 多机协同与跨区域调度 | 同类移动底盘组成车队 | 边缘网关 + 云端调度 | 进行中 | 场地通信覆盖与交管规则；调度策略需按现场路径验证 |
| 高危环境作业（带电、高粉尘） | 特种履带底盘 + 加固载具 | 加固边缘网关 | 可评估 | 需要专项安全评审与作业许可；该场景尚未交付 |
| 力控柔顺装配与打磨 | 协作臂 + 力控末端 | 工控机（实时控制环） | 可评估 | 工艺参数需现场试凑；需要工艺方共同确认验收口径 |
标定与验证项：谁来做，怎么判定
标定结果必须落文件、带版本号，否则换了相机、换了夹爪之后就没人说得清现场为什么偏了。完成方式按我方与本体厂商的实际分工标注。
| 项目 | 要确定什么 | 完成方式 | 判定方式 |
|---|---|---|---|
| 相机内参 | 焦距、主点与畸变系数 | 可自行完成，提供标定板与标定脚本 | 重投影误差落在双方约定的阈值内 |
| 相机外参与手眼关系 | 相机相对末端或本体基座的位置与姿态 | 需配合完成，本体厂商提供运动接口与零点定义 | 多组采点的残差一致性 |
| 本体零点与工具坐标系 | 关节零点偏移、末端工具中心点 | 需配合完成，由本体厂商执行并签字确认 | 重复定位偏差与回零复现性 |
| IMU 与里程计对齐 | 姿态基准与里程标度 | 可自行完成 | 直线与原地旋转的闭环误差 |
| 力位反馈标定 | 零点漂移、量程与滤波参数 | 可自行完成 | 静置零漂与阶跃响应曲线 |
| 通信时延测量 | 指令下发到状态回传的往返时间 | 可自行完成 | 多次采样的分位值，写入验收记录 |
| 多传感器时间对齐 | 各路数据的时间戳偏差 | 可自行完成，支持网络授时与硬触发 | 同一事件在多个通道上的时间差 |
判定阈值按项目验收文件约定，不在此页写死数字。凡是无法给出判定方式的项，先在方案阶段标为待定，不进入验收清单。
安全边界：由谁在什么条件下触发
安全能力单列一节，因为它是划分责任的依据，而不是功能列表。
- 硬件急停回路：独立于软件的回路，按下即切断动力。接线方式与复位动作由本体厂商与集成方共同确认，复位必须人工就近操作。
- 联锁与限位：安全门、光栅、电子围栏与软限位同时配置。触发后进入受控停止，恢复运行需现场人员确认。
- 降级策略：通信中断时按本地保持或减速停止；算力过载时降帧降级技能；传感器失效时切备用通道或停机待检。
- 责任划分：本体厂商负责本体本质安全与急停回路，集成方负责围栏光栅与作业流程，双方在安全验收清单上逐项签字。
- 明确不做：未经安全评审的力控人机共融工位不进场施工；无围栏的高速协作按项目单独评估，不套用既有结论。
接口、线束与供电：现场最容易返工的地方
机械装完再改线，往往要拆半台设备。以下几条在进场前一次性确认。
- 连接器与端子：航插型号、针脚定义、端子压接方式提前对齐，现场不临时改定义。
- 线束固定：运动部件上的线束留足弯曲余量并使用固定座，避免长期往复导致内部断芯。
- 接地与屏蔽：动力线与信号线分槽走，屏蔽层单端接地，接地电阻按现场电气规范测量并记录。
- 供电余量：按峰值电流而非平均电流选电源，并确认断电顺序与掉电保护动作。
- 铭牌与标识：每根线两端都有标识，标识与图纸一致，交接班和故障排查都依赖它。
当前能力状态
按已具备、进行中、规划中三态标注，避免把在研能力当成现成能力。
已具备
- 四类本体接入：移动底盘、协作臂、巡检本体、交互本体
- ROS/ROS2 话题桥接与 MQTT 接入，存量本体经边缘网关上云
- 单机技能编排与边缘侧安全联锁配置
- 标定文件与配置的版本化留存
进行中
- 跨厂商末端工具的统一控制抽象，目前按项目逐个适配
- 多机调度在部分项目现场验证，尚未形成通用交付模板
- 异常注入测试集扩充，覆盖通信抖动与传感器失效
规划中
- 本体适配自检工具包，供客户在采购前自行核对接口
- 标定流程的半自动化，减少重复采点的人工投入
本体适配常见问题
已经有本体了，能不能只买套件和底座
适配一台本体大概要多久
没有 ROS 接口的老设备怎么办
安全责任怎么划分
现场需要停工改造吗
把你要做的工位说清楚，我们先给一版适配清单
提供本体型号、任务描述与现场条件，我们回一版接口核对表、标定项与安全边界草案，用来判断这件事能不能开工。